Уже в эоцене Европы и Северной Америки, т. е. около 50 млн. лет назад, существовали представители семейства Canidae Gray [1821] с конечностями бегательного типа, пятипалые, но еще стопоходящие и полустопоходящие, с умеренно длинном лицевой частью черепа и с почти полным набором зубов остроконечной и трехконусной формы. Позднее,. на протяжении олигоцена, миоцена и плиоцена, эволюция в семействе псовых происходила по пути адаптации к быстрому бегу и молниепос-иым движениям при схватывании добычи. Это сопровождалось развитием пальцехождения и нового — вторичного удлинения морды. На протяжении неогена вымерпо полностью три подсемейства: Amphicyoninae Trouessart [1895] с 12 родами из олигоценовых и миоценовых слоев Евразии и Северной Америки; Amphicynodontinae Simpson [1945] с 9 родами, включающих тяжело сложенные формы волчьего типа из эоцена — плиоцена Европы, Азии, Северной Америки; Borophaginae Simpson; [1945] с 8 родами из миоцена — плейстоцена Азии и Северной Америки.
К современносш семейство оказалось представлено двумя подсемействами: Caninae Gill [1872] с 11 живущими родами и 14 вымершими и 1 Otocyoninae Trouessart [1885] (один род в Африке Oiocyon Mullerr [1836] — болынеухая лисица).